UR机器人维修常用解决方案-昆山威普特

楼主:昆山威普特  时间:2019-12-08 14:01:19
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工业机器人的特性参数?工业机器人的主要特性参数有:    

(1)坐标型式;常用的坐标型式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等;  

(2)运动自由度数,自由度数表示机器人动作的灵活程度。一般少于6个,也有多于6个的;    

(3)各自由度的动作范围,指各关节的活动范围。各关节的基本动作范围决定了机器人操作机工作.空间的形状和大小;    

(4)各自由度的动作速度,指各关节的极限速度;    

(5)额定负载,指在规定性能范围内,在手腕机械接口处所能承受的负载允许值;    

(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重复性、轨迹精度、轨迹重复性等。

客户在选取工业机器人时请仔细阅读上述文章,根据自己产品的生产需求、特性再参照上述六条特性参数来选购适用的工业机器人产品。

工业机器的系统组成

数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。  

(1)打印机接口 记录需要输出的各种信息。  

(2)传感器接口 用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。  

(3)轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。  

(4)辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。  

(5)通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。  

工业机器人编程方式:  

(1)物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关,实现起动,停车的程序操作,只能用于简单的拾起和放置作业。  

(2)在线编程。通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式,包括直接示教(即手把手示教)模拟示教和示教盒示教。  

(3)离线编程。不对实际作业的机器人直接示教,而是脱离实际作业环境,生成示教程序,通过使用高ji机器人,编程语言,远程式离线生成机器人作业轨迹。

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